【環(huán)球網(wǎng)科技報(bào)道 記者 李文瑤】11月13日，人形機(jī)器人品牌靈寶CASBOT正式對(duì)外發(fā)布首款全尺寸雙足人形機(jī)器人“CASBOT 01”，一款多場(chǎng)景落地的通用類腦智能機(jī)器人。

“CASBOT 01”，身高179cm，體重60kg，整機(jī)擁有52個(gè)自由度，算力達(dá)550T，續(xù)航時(shí)間超過4小時(shí)。在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)部分，經(jīng)過多次優(yōu)化，靈寶CASBOT平衡了運(yùn)動(dòng)范圍和造型美觀度。在整機(jī)極致減重的情況下，采用了高強(qiáng)度金屬材料加工復(fù)雜曲面，形成了中間加固的超薄空心腔體，保證了結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和抗沖擊性。

靈寶CASBOT自主研發(fā)了包括行星、諧波，以及直線三大系列一體化關(guān)節(jié)，峰值扭矩密度最高可達(dá)207Nm/kg，關(guān)節(jié)效率超80%。關(guān)節(jié)使用基于電流或傳感器的力控優(yōu)化策略，輔以模型跟蹤控制，采用振動(dòng)抑制、慣量辨識(shí)、摩擦補(bǔ)償及“增益自整定”等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)“高精度的力矩環(huán)”控制效果，根據(jù)運(yùn)控整體需求進(jìn)行慣量匹配，提高單關(guān)節(jié)動(dòng)態(tài)響應(yīng)頻率：高效穩(wěn)定的通信，滿足高動(dòng)態(tài)力控 帶寬需求：通過沖擊工況優(yōu)化能源管理策略，結(jié)合伺服、單腿及整機(jī)過流等保護(hù)措施，完成了近千小時(shí)的壽命測(cè)試，確保關(guān)節(jié)的長時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行。

CASBOT 01的整體運(yùn)動(dòng)控制框架結(jié)合了對(duì)抗運(yùn)動(dòng)先驗(yàn)和全身控制（WBC），實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)的一體化控制。通過這一框架，機(jī)器人能夠在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中穩(wěn)健地執(zhí)行全身作業(yè)任務(wù)。在傳統(tǒng)強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練框架的基礎(chǔ)上，靈寶CASBOT同步訓(xùn)練了生成對(duì)抗模仿學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)、生成器和判別器不斷進(jìn)行博弈，使得模型會(huì)生成高度擬人的運(yùn)動(dòng)控制策略。

在模型訓(xùn)練方面，靈寶CASBOT采用了從實(shí)到虛、數(shù)據(jù)合成、混合訓(xùn)練、再從虛到實(shí)的創(chuàng)新技術(shù)路線。通過分層端到端模型和混合訓(xùn)練技術(shù)，能夠讓機(jī)器人更加智能、靈活和自主。

當(dāng)“本體”和“大腦”緊密協(xié)作，機(jī)器人便獲得了高層認(rèn)識(shí)、理解和決策規(guī)劃的能力。

CASBOT 01的頭部具有兩個(gè)自由度，配備了多個(gè)RGBD相機(jī)、激光雷達(dá)和IMU等傳感器，能夠進(jìn)行視覺和聽覺的雙重交互，在操作框架下，通過端到端多模態(tài)靈巧操作大模型、蒸餾與量化技術(shù)等，成功實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手部對(duì)“環(huán)境、對(duì)象、任務(wù)”的泛化和適應(yīng)能力。

作為完成精細(xì)操作的末端執(zhí)行器，CASBOT 01的五指仿生靈巧手單手重量為800g，額定負(fù)載5公斤，采用了高緊湊度整機(jī)構(gòu)型及驅(qū)-傳-感-控系統(tǒng)一體化的仿生設(shè)計(jì)，以及觸覺-力覺-視覺的多源感知系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，通過優(yōu)化控制算法和動(dòng)作規(guī)劃，模仿人手在操作中的靈活性，面向精細(xì)化作業(yè)場(chǎng)景，力求解決“靈巧”和“作業(yè)”兩方面的難點(diǎn)。在軟件、硬件的強(qiáng)力支撐下，實(shí)現(xiàn)了可快速學(xué)習(xí)、可泛化的長時(shí)序靈巧操作。

2024年被認(rèn)為是“人形機(jī)器人商業(yè)化元年”，中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)大會(huì)近期發(fā)布的報(bào)告顯示，2024年中國人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到27.6億元，2030年有望成長為千億元市場(chǎng)。

數(shù)據(jù)背后，是人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一體兩面：一方面，得益于其強(qiáng)大的產(chǎn)業(yè)滲透和產(chǎn)業(yè)融合能力，使其成為“新質(zhì)生產(chǎn)力”的重要力量，成為推動(dòng)中國經(jīng)濟(jì)高質(zhì)量發(fā)展的新支柱；另一方面，千億市場(chǎng)規(guī)模下，商業(yè)化成為人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的“必答題”。

目前，靈寶CASBOT已在航天航海、應(yīng)急救援、井下作業(yè)、工業(yè)制造和商業(yè)服務(wù)等多個(gè)領(lǐng)域積累了眾多合作伙伴，并探索出具身智能商業(yè)應(yīng)用的新場(chǎng)景。